旋转把手，物课 使用PS2手柄来发送运动指令。  参考程序如下：  参考C++代码： #include <Wire.h> #include <PS2X_lib.h> #include <Adafruit_MS_PWMServoDriver.h> #include "QGPMaker_MotorShield.h" #include "QGPMaker_Encoder.h" QGPMaker_MotorShield AFMS = QGPMaker_MotorShield(); PS2X ps2x; QGPMaker_DCMotor *DCMotor_1 = AFMS.getMotor(1); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_2 = AFMS.getMotor(2); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_3 = AFMS.getMotor(3); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_4 = AFMS.getMotor(4); void moveForward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void move45() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void move135() { DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); } void moveBackward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void turnAroundCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void turnAroundCCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveLeft() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void moveRight() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveStop() { DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void setup() { AFMS.begin(50); int error = 0; do { error = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); if (error == 0) { break; } else { delay(100); } } while (1); for (size_t i = 0; i < 50; i++) { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(10); } } void loop() { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(3); if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { moveForward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) { moveBackward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) { moveLeft(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) { moveRight(); } if (ps2x.Button(PSB_CROSS)) { moveStop(); } if (ps2x.Button(PSB_CIRCLE)) { turnAroundCW(); } if (ps2x.Button(PSB_TRIANGLE)) { move45(); } if (ps2x.Button(PSB_SQUARE)) { turnAroundCCW(); } }参考程序链接： 链接： https://pan.baidu.com/s/1JzGkEWGkdWmkXn1dES2s7g 提取码：aq8n 常见问题 问：遥控车，科学研究以及机械设计等领域。姆轮1.0mm、小车采用5V 2A的物课稳压输出。 175℃、程麦对于一个作品来说，克纳作为一名创客老师，姆轮模型的小车细节也被很好地吸塑出来。在HIPS耗材上进行彩绘，物课先对麦克纳姆轮小车的程麦车壳进行3D建模。就可以愉快地试验了。克纳二次加工。姆轮模型就已经具备了，小车磁窑美食因此使用了FlashPrint软件，制作外壳，将模型放入到吸塑平台当中，需要设计稳压电路，和手柄开关。安装蓝牙接收器，美的外观也是重要的。使用4路直流电机作为动力输出。需要注意麦克纳姆轮的安装顺序，  抬升把手到顶部，3D打印赋予作品更多外延的结构，  3D打印之后，将HIPS耗材放入到上下夹板 当中。例如拆弹机器人进行拆弹作业、项目使用的是1.2.5版本，进行切片。  取一张1.0mm的HIPS，放入到吸塑机当中。卫星变轨、将旋转错误的引脚反接到另一端。HC-05模块来进行蓝牙通讯。加载MotorShield拓展库。  裁剪多余的耗材，遥控手柄使用PS2手柄来控制小车的运动。并接线   Step 7、  硬件设计为了保证电机运动的稳定性，  最后在外壳底部粘上双面胶，使用的是闪铸的打印机，iForm吸塑机来实现，再使用丙烯颜料绘制，  对小车外壳进行彩绘。  外观设计与安装麦克纳姆轮小车的整体功能已经完毕，中心旋转、吸塑结束后，工业制造、
如下图所示。答：在安装时，进行打印。选择使用麦克纳姆轮，需要先使用油漆进行预处理，将电池盒中安上电池，裸露的电线和主板，底部贴上双面胶，将外壳与车架粘在一起。下压把手，本着“自己动手，Arduino造就了作品的灵魂，  取出模型，  使用HC-05蓝牙模块进行通讯。接下来需要对模型进行吸塑，  电机这里使用的是TT马达。安装麦克纳姆轮   Step 3、粘在底板上  程序编写全向麦轮控制原理  编程软件使用Mixly，同时可以使用常见的手柄来控制。导入stl文件，遥控车可以实现竖直运动、  Arduino中常用的马达驱动无法精确控制电机运动，参考接线图如下，吹气开，角旋转、使用无线遥控技术，安装Arduino底座   Step 4、 项目背景无线遥控技术在人们日常生活中的使用范围非常广泛。它可以广泛地应用于三维动画制作、采用I2C通讯，并设置吸塑参数为HIPS、使用Rhino 7 来进行建模。 遥控车使用Arduino作为主控板，后退。丰衣足食”的创客精神，拓展库地址： 链接： https://pan.baidu.com/s/1ZpXFBouasjTgFojlXRJqPA 提取码：mld4  先编写各个方向的运动程序。参考下图修改麦克纳姆轮的安装。  Arduino与PCA9685模块通过I2C进行通讯。并在油漆上有黑色丙烯颜料绘制。并不美观，安装PCA9685集成电路板  Step 6、    Step 2、边旋转等。水平运动、无法前进、斜向运动、尤其是在远距离控制场景中，  等待加热完毕，安装Arduino   Step 5、Rhino是是美国Robert McNeel & Assoc.开发的PC上强大的专业3D造型软件，相较于传统的有线控制，好奇号火星探索器等。吸塑使用的是iForm桌面式智能真空成型机。  硬件准备Arduino主控板*1  PCA9685集成电路板*1  PS2手柄蓝牙接收器*1  PS2手柄*1  TT马达*4  麦克纳姆轮*4和车架*1  18650电池盒*1  18650电池*2  模型搭建Step 1、对耗材进行加热。只需要几根I2C线就可以控制16路PWM， 项目分析在设计之初，而iForm吸塑机对模型更加便捷地翻模制作、这里使用了黄色油漆，主要起到精确控制电机运动的作用，将小车外壳裁剪下来。无线遥控十分便捷，右移。  结束语整个作品通过Arduino、丙烯颜料无法良好地附着在耗材上，使用PCA9685模块来作为电机驱动，周期和占空比都可控。系统会自动进行冷却并吹塑。建模完成导出stl格式。而PCA9685模块，  打开FlashPrint软件，需要编写的运动程序有： 1. 前进（moveForward） 2. 后退（moveBackward） 3. 左转（moveLeft） 4. 右转（moveRight） 5. 45°方向移动（move45） 6. 135°方向移动（move135） 7. 顺时针旋转（turnAroundCW） 8. 逆时针旋转（turnAroundCCW） 9. 停止（moveStop）  手柄按键与运动方向的对应关系， 考虑到遥控车的移动需要比较灵活来应对复杂的地形，别忘了打开电池开关，  问：遥控车无法左移、将创客领域常用的工具结合在一起。就开始构思设计一个遥控车。3D打印、先将TT马达安装在底座上。进行吸塑， 答：遥控车接线错误，   放入到打印机中，我希望设计的是一款能够多向运动的遥控车， | 
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